Simmulation d'un multiprocesseur avec mémoires à double accés

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Les architectures parallèles permettent de faire face àla grande quantité de calculs demandée par le contrôle en temps-réel de robots manipulateurs. Cependant, avant de construire effectivement un tel système, il est commode de pouvoir en prévoir l'exactitude fonctionnelle et la performance. Dans ce mémoire, nous nous intéressons aux systèmes multiprocesseurs utilisant des mémoires à double accès pour la communication. Nous développons un noyau de système d'exploitation pour un tel multiprocesseur, comprenant des primitives de synchronisation et de communication. Nous construisons également, pour ce multiprocesseur, un simulateur au niveau des instructions. A?n d'illustrer le fonctionnement du simulateur, nous avons réalisé une implantation parallèle de la génération de trajectoire de robots à l'aide de trois méthodes différentes. Le simulateur nous a permis de vérifier l'exactitude fonctionnelle du système, et d'obtenir des temps d'exécution et des statistiques sur 1'utilisation des processeurs et des mémoires à double acces.