Navigation sure de robots mobiles par théorie de viabilité

Voir Plus Voir Moins

Afficher le Résumé

La garantie de sûreté de mouvement est un problème important dans de nombreuses applications de robotique mobile. Ce problème est généralement abordé dans le cadre des ?tats de Collision Inévitable ce qui est intrinsèquement limité 'évitement des collisions. Cette thèse explore l'utilisation de la théorie plus générale de la Viabilité comme alternative lorsque la sûreté de mouvement implique des contraintes autres que l'évitement de collision. Le noyau de viabilité, i.e. l'ensemble des états du système robotique pour lequel il existe au moins une trajectoire qui satisfait les contraintes de mouvement indéfiniment, est un élément central de la théorie de la viabilité. Cette thèse présente un algorithme qui calcule hors ligne une approximation du noyau de viabilité qui est à la fois conservative et capable de gérer des contraintes dynamiques telles que des obstacles mobiles. Pour démontrer l'utilité du noyau de viabilité quand à la garantie de sûreté de mouvement, il a été utilisé dans un schéma de navigation réactive en ligne qui s'est avéré capable de piloter le système robotique dans de différents scénarios impliquant plusieurs contraintes de mouvement (évitement de collision, visibilité, vitesse) sans jamais violer les contraintes de mouvement en