Nouvelle approche de recherche de trajectoirepour robot autonome dans un environnement inconnu

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Un des problèmes les plus persistants dans le monde de la robotique est le problème de recherche de trajectoire dans un environnement inconnu. Le robot n'a qu'une connaissance limitée de son environnement défini par la surface de la trajectoire perçue par ses capteurs (ultrason, infrarouge ou laser).Le but de recherche de cette mémoire de magistère est la proposition d'un nouvel algorithme de recherche de trajectoire pour un robot autonome sans restriction d'environnement. L'algorithme proposé devra résoudre les problèmes d'oscillations sans fin qui peuvent exister durant le chemin de parcours du robot (lors de dépassement des obstacles et cela même dans le cas d'un minimum local ou de spirale.