Vision par numerisation de formes 3D d'objets rétrodiffusants le faisceau laser

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Le cadre de ce travail concerne la reconstruction complète et précise de forme 3D d’objet analysé par faisceau laser. Tout d’abord nous déterminons et modélisons les différents paramètres qui influent sur la précision lors de processus de numérisation d’un objet. Nous avons montré qu’un faisceau laser incident sur une surface d’un objet rugueux est réémis d’une manière diffuse. Cette diffusion est due au caractéristique géométrique de cette surface (les paramètres de la rugosité) et des paramètres optiques de faisceau laser tels que la longueur d’onde et l’angle d’incidence. Ces paramètres ont un grand effet sur le spectre angulaire de rayons rétrodiffusés, et par conséquent sur la détection. En raison des occlusions, et la limite du champ de balayage, seulement une partie de l'objet peut être acquise, car le capteur ne peut pas déterminer la pleine forme d'un objet vu s'il est en partie occlue. Cependant, si on observe l'objet de différentes positions, le capteur peut détecter toutes les observations partielles pour obtenir la pleine forme de l'objet. Par conséquent, nous décrivons une méthode aisément réalisable à partir de moyens simples permettant par la technique de triangulation de reconstitue la forme de l’objet en 3D. Pour cette méthode, un algorithme d’automatisation de l’extraction de forme 3D d’objets est présenté prenant en compte l’ensemble : balayage, détection, et calcul des coordonnées des points d’impact du faisceau laser sur la surface de l’objet.