Navigation d'un robot mobile avec évitement d'obstacles par logique floue

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Au court de ce travail on a montré la possibilité d'utiliser l'approche de la logique floue pour la commande d'un robot mobile autonome et lui faire réagir comme un être humain. Nous avons proposé un algorithme utilisant la logique floue pour planifier le chemin d'un robot mobile dans un environnement totalement ou partiellement inconnu. L'algorithme utilise le raisonnement flou dans la phase d'élaboration de vecteur d'évitement d'obstacle. Il pennet d'obtenir un chemin ou une trajectoire douce du point de départ du mobile jusqu'à la position cible, tout en évitant d'éventuels obstacles qui parsèment l'espace de travail.Des simulations ont été réalisées dans différents plans de travail totalement ou partiellement inconnus avec des obstacles dépendants ou ( et) indépendants et ont montré l'efficacité de cet algorithme. Celui-ci a été par ailleurs testé par simulation du cas de poursuite d'une cible en mouvement. Finalement, nous souhaitons que ce modeste travail vienne en aide à tous ceux qui veulent pousser encore plus loin cet algorithme en abordant :.Etendre la navigation pour un environnement 3D, en utilisant la projection du modèle sur le plans 2D, dans ce cas le calcul se ramène à plusieurs plans juxtaposés.