Transport d'objet tel le palan électrique planaire, le contrôle par modes glissants, grâce à leur possibilité de génération de signaux de commande discrets, se prête bien à l'application transport. directe au(x) moteur(s) du système de L'objectif de ce mémoire c'était de faire l'analyse de trois structures de commande du palan électrique, soient le retour d'état linéaire dont le signal de commande généré est continu et deux commandes à modes glissants, respectivement, modes glissants "RMDS" et modes glissants avec poursuite d'un modèle de référence "MGMR". Le signal de commande généré dans les modes glissants est discret. La première commande à modes glissants "RMDS" consiste à reproduire action équivalente à celle du une retour d'état linéaire régulant le système dans les conditions nominales alors que la commande "MGMR" repose sur la poursùite parfaite du vecteur d'état du modèle de référence. En plus de son caractère discret, La commande à modes glissants nous apporte par rapport au retour d'état linéa 1 1 " 3 1 j1131 un potentiel de robustesse face a certaines variation des paramètres du système et présence de signaux de perturbation. D'un point de vue implantation, les deux contrôleurs à modes glissants ont une structure d'algorithme simple, facile à implanter pour une commande en temps réel. Notons, toutefois, le mode de glissement "MGMR" que demande un temps de calcul plus important que celui de la structure à modes glissants "RMDS" et du retour d'état linéaire. Un soin doit être, cependant, porté pour le choix des niveaux du signal de commande discret qui dépendent en particulier des variations des paramètres du système et de la présence de signaux de perturbation. De même, l'effet de "chattering" (fréquence de commutation du signal discret) doit tenir compte de sa compatibilité pratique avec le système à réguler. 6.1 Analyse des résultats obtenus Il ressort de l'analyse des trois structures de commande, précédemment citées, et dans le cas où le vecteur d'état du système est mesurable que: fonctionnement, les Sous des conditions nominales de performances des trois contrôleurs sont équivalentes.--" En présence de variation des masses du chariot ou/et de la charge à transporter ou/et d'une perturbation se rapportant au signal de commande, les deux commandes à modes glissants "RMDS" et "MGMR" sont robustes. cette caractéristique ne peut être obtenue par le contrôleur à retour d'état linéaire. La variation de la longueur du fil de suspension ou/et la présence de couple de perturbation agissant sur la charge à transporter rendent les deux contrôleurs à modes glissants non-robuste. De même, le contrôle à retour d'état linéaire est toujours sensible. Face à un délai sur le signal de commande, la régulation à retour d'état linéaire s'avère beaucoup moins sensible que les deuX commandes à modes glissants. cependant dans le cas où le vecteur d'état du système a été estimé,système sde la commande du palan électrique se résume en trois événements: d'ét~t est nulle, leS trois structures de régulation donnent au palan électrique des comportements identiques équivalents Dans la situation Où l'erreur d'estimation du vecteur au cas où l'état du système est supposé mesurable.Face à des variations de paramètreS du système et présence de signaux perturbateurs, Le délai sur le signal de commande demeure moins sensible dans le cas du retour d'état linéaire que dans les deuX autres commandes à modes glissants. 6.2 suggestions d'extension intéressant pour des travaux futures, il serait d'investiguer sur les suivantes suggestions: obtenir une robustesse face à la" variation du fil de suspension du palan électrique et présence de couple perturbateur agissant sur la charge à transporter. Améliorer le contrôle du palan électrique avec état estimé des mesures de l'angle d'oscillation du fil de suspension en certains points de son mouvement tels que le retour à l'angle zéro et l'angle maximum. Des analysent préliminaires ont été déjà réalisées donnant lieu à des résultatS intéressants. Développer une commande à modes gl issants avec observation d'état offrant un potentiel de robustesse. compléter l'étude en tenant compte d'un modèle de palan électrique planaire possédant par exemple un fil de suspension flexible de masse non négligeable. des dynamiqueS à hautes fréquences. ceci introduit Penser à l'implantation pratique des algorithmes de commande en tenant compte particulièrement de la compatibilité entre la commande discrète et le moteur du chariot ainsi que des mesures ou estimations de la position du chariot, de l'angle d'oscillation du fil de suspension et de leur vitesse respective.