Ce travail nous a conduit à aborder un certain nombre de problèmes liés tant à la modélisation qu'à la commande des obots manipulateurs, Nous avions choisi,lors de la conception du système,de réaliser la commande à partir du modèle géométrique du robot. Cet te solution s'est avérée relativement satisfaisante dans les conditions de vitesse imposées par le type de bras utilisé et pour les applications envisagées (manipulation d'objets). La solution hardware adoptée pour le calcul du modèle in verse a permis de simplifier la mise en oeuvre du module permettant la transformation des coordonnées,et surtout d'améliorer les vitesses de calcul par rapport à une solution purement logiciel le (temps de calcul du modèle inverse de l'ordre de 10 ms). La structure modulaire du système,aussi bien sur le plan logiciel que matériel,nous a simplifié son élaboration et son test. Elle permet également une éventuelle extension du système sans grandes modifications de la structure existante. Enfin,par les résult5ts obtenus,nous pensons avoir atteint l'objectif que l'on s'était fixé,et nous espérons que ce travail,qui constitue une prémière approche du problème de modélisation et de commande en robotique,pourra apporter une contribution à l'élaboration de commandes plus évoluées. Après avoir fait un bilan des résultats et erformances obtenus,nous prévoyons diverses améliorations et extensions du système. "Comme nous l'avons déjà souligné,le couplage à un système d'acquisition d'images par caméra vidéo permettrait l'obtention directe des paramètres de position et d'orientation liés à l'objet que le robot doit manipuler. Le problème de la génération de trajectoire dans l'espace cartésien reste posé:L'élaboration d'un module de génération de trajectoire élargirait le champ d'application du systame à des opération ajnécéssitant un suivi de trajectoire. D'autre part,le passa:ge à une commande en vitesse à par tir du modèle variationnel permettrait de contrôler la vitesse de déplacement de l'effecteur et donc de réaliser des tâches qui nécéssitent un contrôle de la vitesse. Néammoins,il faut souligner que ces améliorations et ex tension